Cirugía robótica mínimamente invasiva: análisis de fuerza y torque: [revisión] / Minimally invasive robotic surgery: force and torque analysis: [review]

La cirugía mínimamente invasiva y la incorporación de la robótica en este tipo de procedimientos representa grandes ventajas para el paciente, el cirujano y los sistemas de salud. sin embargo, los dispositivos comerciales disponibles en la actualidad no cuentan con realimentación de fuerza y tacto, que faciliten al cirujano la identificación de los tejidos y consecuentemente, la reducción de errores en los procedimientos quirúrgicos; por lo cual, el desarrollo de sistemas que cuenten con este tipo de realimentación se convierte en un tema de interés a nivel mundial. el presente artículo contiene una revisión del estado de la técnica con respecto a los sistemas comerciales y experimentales desarrollados en esta área. también, se presentan algunos sensores y modelos matemáticos utilizados para calcular las fuerzas y torques en cirugía mínimamente invasiva.

Minimally invasive surgery and the adaptation of robotics to these procedures represent many advantages for the patient, the surgeon, and the health program. However, commercial devices used nowadays lack haptic feedback. this fact makes the tissue identification more difficult and increments the injuries risk during the surgical procedure. The development of systems with this kind of feedback has become a topic of interest throughout the world. the present article contains a revision of the state of the art about commercial and experimental systems developed in this area. models for the force and torque propagation, used in minimally invasive surgery, are also presented.

Superposição automatizada de modelos tomográficos tridimensionais em cirurgia ortognática / Superimposition of 3D cone-beam CT models in orthognathic surgery

INTRODUÇÃO: as limitações na avaliação quantitativa e qualitativa de deslocamentos cirúrgicos pelos métodos bidimensionais podem ser superadas através de tomografias volumétricas e ferramentas de imagens tridimensionais. OBJETIVOS: a metodologia descrita neste trabalho permite avaliar as mudanças nas posições de côndilos, ramos, mento, maxila e da dentição após a cirurgia ortognática através de tomografias computadorizadas de feixe cônico (Cone Beam Computed Tomography, CBCT) antes e após o procedimento cirúrgico. MÉTODOS: são construídos modelos 3D que possibilitam superposições tendo a base do crânio pré-cirúrgica como referência, utilizando-se um método automático que identifica e compara a escala de cinza dos voxels de duas estruturas tridimensionais, eliminando a necessidade do operador marcar os pontos anatômicos. Então, as distâncias entre as superfícies anatômicas são computadas, no mesmo indivíduo, entre as duas fases. A avaliação das direções de deslocamento das estruturas é determinada visualmente pelos métodos de mapas coloridos e de semitransparências. CONCLUSÕES: conclui-se que a metodologia apresentada, que utiliza softwares de domínio público, mostra vantagens na avaliação longitudinal de pacientes ortocirúrgicos, quando comparada aos métodos radiográficos convencionais, uma vez que as imagens geradas não apresentam magnificações ou sobreposições de estruturas e a maioria dos passos são automatizados, o que torna os procedimentos de mensuração mais precisos, além de disponibilizar uma maior quantidade de informações ao clínico ou pesquisador.

INTRODUCTION: Limitations of 2D quantitative and qualitative evaluation of surgical displacements can be overcome by CBCT and three-dimensional imaging tools. OBJECTIVES: The method described in this study allows the assessment of changes in the condyles, rami, chin, maxilla and dentition by the comparison of CBCT scans before and after orthognathic surgery. METHODS: 3D models are built and superimposed through a fully automated voxel-wise method using the pre-surgery cranial base as reference. It identifies and compares the grayscale of both three-dimensional structures, avoiding observer landmark identification. The distances between the anatomical surfaces pre and post-surgery are then computed for each pair of models in the same subject. The evaluation of displacement directions is visually done through color maps and semi-transparencies of the superimposed models. CONCLUSIONS: It can be concluded that this method, which uses free softwares and is mostly automated, shows advantages in the long-term evaluation of orthognathic patients when compared to conventional 2D methods. Accurate measurements can be acquired by images in real size and without anatomical superimpositions, and great 3D information is provided to clinicians and researchers.

Endoscopía digestiva: ¿el cirujano o el gastroénterologo? / Digestive endoscopy: surgeon or gastroenterologist?

Se discute la propiedad con que tanto cirujanos como gastroenterólogos se han desempeñado en el campo fronterizo de la endoscopía, los desafíos que este cruce de especialidades presenta y las perspectivas que abre.

The property whereupon as much surgeons as gastroenterologists have been evolved in the border field of endoscopy, the challenges that this crossing of specialties presents and the challenges that raise, are discussed.